漢代是武術(shù)大發(fā)展的時期，在宮廷的酒宴中常出現(xiàn)劍舞、刀舞、雙戟舞等單人的、對練的或集體舞練的套路運(yùn)動。徒手的拳術(shù)表演和比賽也深受統(tǒng)治者重視。東漢史學(xué)家班固在《漢書》中記載漢哀帝就是一個“卞戲”迷，說他“雅性不好聲色，時覽卞射武戲”。漢代還通過“試棄”(拳技的考試)選拔武職人員。后漢名將甘延壽就是通過“試棄”，被選用為“期門”軍職的。
漢代拳術(shù)除了“防身殺敵”、“以立攻守之勝”的實(shí)用之術(shù)外，還出現(xiàn)了觀賞性和健身性的象形舞，如“沐猴舞”、“狗斗舞”、“醉舞”，還有“六禽戲”、“五禽戲”等。這些均可視為早期的象形拳木。這一時期的武術(shù)著述也明顯增多。僅《漢書·藝文志》就收錄《劍道》38篇，《手博》6篇，這都是論述“攻守之道”的專著。 兩宋時期，內(nèi)憂外患，戰(zhàn)火頻仍，廣大人民常結(jié)社習(xí)武以求自保。如“角抵社”、“英略社”、“弓箭社”都是比較大的民間習(xí)武組織。此時武技在農(nóng)村及邊遠(yuǎn)地區(qū)多側(cè)重軍事實(shí)用性;而在城市的街頭巷尾多側(cè)重套路，把武術(shù)做為表演內(nèi)容，統(tǒng)稱“百戲”，表演的武藝有角抵、使拳、踢腿、使棒、弄棍、舞刀槍、舞劍以及打彈、射弩等，對練的叫“打套子”，有“槍對牌”、“劍刀牌”等。“十人般武藝”一詞也出現(xiàn)于宋代的典籍之中。據(jù)宋華岳《翠微北征錄》載：“臣聞軍器三十有六而弓為稱首，武藝一十有八而弓為第一。”此文原意強(qiáng)調(diào)弓箭在征戰(zhàn)中的重要性，但已反映當(dāng)時的兵器遠(yuǎn)不上18種。宋代武術(shù)的發(fā)展情況我們可以從幾部古代小說中窺見一斑，如《說岳全傳》、《楊家將》、《水滸傳》等，都描寫了眾多武藝高強(qiáng)、功夫獨(dú)到的男將女杰。
元代由于民族矛盾比較尖銳，蒙古統(tǒng)治者限制民間習(xí)武，不少武術(shù)家隱姓埋名，習(xí)武組織也轉(zhuǎn)為秘密性的民間組織，使武術(shù)發(fā)展受到極大的抑制。
明代是我國武術(shù)全面大發(fā)展的時代。不同風(fēng)格、不同流派的拳派林立，僅抗倭名將戚繼光的《紀(jì)效新書》中就記載“宋太祖三十二勢長拳，綿張短打，溫家七十二行拳，三十六合鎖，山東李半天之腿，鷹爪王之拿，千跌張之跌，張伯敬之打……
共十六家拳法。”真是大有百家爭鳴之勢，而且拳名皆以擅長者姓氏命名。明代武術(shù)的大發(fā)展與明太祖先元璋重視文武全才的思想分不開。他主張“武官習(xí)禮儀，文人學(xué)騎射”。這樣，明代不但拳法眾多，而且器械套路也更加豐富多彩，開始有勢有法，有拳譜歌訣。這說明脫胎于軍事格斗技術(shù)的武術(shù)，到明代已逐步形成以套路為主的運(yùn)動形式，并遠(yuǎn)遠(yuǎn)超過對抗性運(yùn)動的發(fā)展。
以往的武術(shù)技巧多靠口傳身授，以文獻(xiàn)形式保留者甚少。由于明代的文武全才之風(fēng)，使武術(shù)家著書立說達(dá)到鼎盛，而且圖文并茂，保留了珍貴的武學(xué)遺產(chǎn)，為后世研究武術(shù)提供了重要依據(jù)。據(jù)統(tǒng)計(jì)，除戚繼光的《紀(jì)效新書》外，重要的專著還有唐順之的《武編》、俞大猷的《正氣堂集》、鄭若曾的《江南經(jīng)略》、程宗猷的《耕余剩技》、何良臣的《陣記》、茅元儀的《武備志》、吳朵的《手臂錄》等。
